Что такое йога?
Йо́га — понятие в индийской культуре, в широком смысле означающее совокупность различных духовных и физических практик, разрабатываемых в разных направлениях индуизма и буддизма и нацеленных на управление психикой и психофизиологией индивидуума ради достижения более возвышенного психического и духовного состояния. В более узком смысле, йога — это одна из шести ортодоксальных школ философии индуизма.
Основные направления йоги - это раджа-йога, карма-йога, гьяна-йога, бхакти-йога и хатха-йога.

Слово «йога» произошло от санскритского корня йодж или йудж, имеющего много смысловых значений: «упряжка», «упражнение», «обуздание», «соединение», «единение», «связь», «гармония», «союз» и т. п. Впервые встречается в «Риг-веде» — древнейшем из сохранившихся памятников индийской литературы. За пределами Индии термин «йога», как правило, ассоциируется с хатха-йогой и её асанами или с физическими упражнениями. Того, кто занимается йогой, называют йогом или йогином.

Основным текстом школы йоги являются «Йога-сутры» Патанджали, который считается основателем философии йоги. Йога Патанджали известна как раджа-йога, или йога управления умом. Патанджали даёт определение слова йога во второй сутре, которая является ключевой сутрой всего текста: Йога есть обуздание волнений, присущих уму.

Исходная цель йоги — изменение онтологического статуса человека в мире.
Конечная цель йоги может быть совершенно разной: от улучшения физического здоровья и до достижения мокши.

Мо́кша (санскр. «освобождение») или му́кти в индуизме и других дхармических религиях — освобождение из круговорота рождения и смерти (самсары) и всех страданий и ограничений материального существования.

В философии индуизма освобождение достигается в течение земной жизни посредством преодоления эгоизма, или ложного эго (аханкары) и раскрытия истинной, глубинной, сущности индивида как чистого духа или души.

Освобождение достигается через прекращение всех желаний — состояние, которое также известно как нирвана.

В чем отличие дарго-йоги от индийских йог?
В конечной цели. В отличие от индийских практик, конечной целью которых является преодоление всяких желаний (Вы наверное видели грязных обросших йогов, которые убили в себе даже желание помыться/постричься), практика дарго имеет прямо противоположную цель - не обуздание желаний, а организация их и направление на процветание.
Физическое здоровье - часть пути дарго, пути к процветанию.